ผลิตภัณฑ์สนับสนุนใดบ้างที่ต้องใช้เพื่อเพิ่มประสิทธิผลสูงสุดจากการใช้ VFD และ VSD - ตอนที่ 2

ส่วนที่ 1 บทความชุดนี้กล่าวถึงสิ่งที่ต้องพิจารณาเมื่อเลือกสายเชื่อมต่อมอเตอร์ รีแอคเตอร์เอาต์พุต ตัวต้านทานการเบรก รีแอคเตอร์สาย และตัวกรองสาย ส่วนที่ 2 ดำเนินต่อไปโดยดูความแตกต่างระหว่าง VSD/VFD กับไดรฟ์เซอร์โว ทบทวนการใช้งานของมอเตอร์เซอร์โวแบบหมุนและเชิงเส้นแบบ AC และ DC พิจารณาว่าหน่วยเริ่ม-หยุดแบบนุ่มนวลเหมาะกับการดำเนินการทางอุตสาหกรรมอย่างไร และดูว่าตัวแปลง DC ถูกใช้เพื่อจ่ายไฟให้กับอุปกรณ์ต่อพ่วง เช่น เซ็นเซอร์ อินเทอร์เฟซระหว่างมนุษย์กับเครื่องจักร (HMI) และอุปกรณ์ด้านความปลอดภัยอย่างไร

ไดรฟ์ความเร็วแปรผันและไดรฟ์ความถี่แปรผัน (VSD/VFD) เป็นสิ่งสำคัญต่อการเพิ่มประสิทธิภาพและความยั่งยืนของการดำเนินการทางอุตสาหกรรมสูงสุด แต่ไม่ใช่เครื่องมือเดียวที่มีอยู่ เพื่อให้ได้ประสิทธิภาพสูงสุด VSD/VFD มักต้องได้รับการเสริมด้วยอุปกรณ์อื่น ๆ เช่น ไดรฟ์เซอร์โวและมอเตอร์ หน่วยเริ่ม-หยุดแบบนุ่มนวล ตัวแปลงไฟฟ้ากระแสตรง (DC) และอุปกรณ์จ่ายไฟสำรอง (UPS) อินพุตไฟฟ้ากระแสตรง (DC) เพื่อให้ได้สถาปัตยกรรมระบบอัตโนมัติทางอุตสาหกรรมที่เหมาะสมที่สุด

มอเตอร์เซอร์โวและไดรฟ์ AC และ DC เหมาะสำหรับการใช้งานต่าง ๆ ตั้งแต่การทำงานที่มีแกน 1 หรือ 2 แกนง่ายๆ จนถึงการทำงานที่ซับซ้อนที่มีแกนการเคลื่อนที่ 256 แกนหรือมากกว่า แอคชูเอเตอร์ที่ควบคุมด้วยมอเตอร์เซอร์โวให้การเคลื่อนไหวที่แม่นยำและทำซ้ำได้สำหรับเครื่องจักรในอุตสาหกรรม และมีให้เลือกใช้ทั้งแบบหมุนและแบบเส้นตรง

การใช้งานที่ความเร็วคงที่ เช่น สายพานลำเลียง ปั๊ม และเครนเหนือศีรษะ มักจะได้รับประโยชน์จากการใช้หน่วยเริ่ม-หยุดแบบนุ่มนวลแทน VSD/VFD

ขึ้นอยู่กับข้อกำหนดของแอพพลิเคชั่น นักออกแบบสามารถเลือกได้ระหว่างแหล่งจ่ายไฟ DC สำรอง แหล่งจ่ายไฟคลาส 2 ตามที่กำหนดไว้ในมาตรฐานไฟฟ้าแห่งชาติของสหรัฐอเมริกา (NEC) หรือ DC UPS เพื่อจัดการกับไฟหลักที่ไม่สามารถคาดเดาได้และปรับปรุงความน่าเชื่อถือของระบบ

บทความนี้เริ่มต้นด้วยการพิจารณาถึงความแตกต่างระหว่าง VSD/VFD กับไดรฟ์เซอร์โว ทบทวนการใช้งานของมอเตอร์เซอร์โวแบบโรตารีและเชิงเส้นแบบ AC และ DC และพิจารณาว่าหน่วยเริ่ม-หยุดแบบนุ่มนวลเหมาะกับการดำเนินงานทางอุตสาหกรรมอย่างไร รายงานนี้ยังดำเนินต่อไปด้วยการทบทวนวิธีใช้ตัวแปลง DC เพื่อจ่ายไฟให้กับอุปกรณ์ต่อพ่วง เช่น เซ็นเซอร์ อินเทอร์เฟซระหว่างมนุษย์กับเครื่องจักร (HMI) และอุปกรณ์ด้านความปลอดภัย ซึ่งจะตรวจสอบว่าเมื่อใดจึงควรใช้สถาปัตยกรรม DC ซ้ำซ้อนหรือ UPS แบบ DC เพื่อจ่ายไฟให้กับอุปกรณ์เหล่านั้น รวมถึงเลือกใช้ระหว่างแบตเตอรี่และแหล่งเก็บพลังงานแบบซูเปอร์คาปาซิเตอร์ อุปกรณ์ตัวแทนจาก Schneider Electric, Omron, Lin Engineering และ Siemens จะถูกนำเสนอในแต่ละกรณี

ระบบเซอร์โวมอเตอร์สามารถเสริม VSD/VFD ในสถาปัตยกรรมระบบอัตโนมัติทางอุตสาหกรรมได้ ระบบมอเตอร์เซอร์โวได้รับการออกแบบมาสำหรับระบบการเคลื่อนที่ที่ซับซ้อนและแบบไดนามิก และสามารถรองรับการวางตำแหน่งที่แม่นยำได้ ไดรฟ์เซอร์โวใช้กับมอเตอร์แม่เหล็กถาวรและตัวเข้ารหัสสำหรับการควบคุมแบบวงปิด ได้รับการออกแบบมาเพื่อรองรับการเร่งความเร็วและลดความเร็วอย่างรวดเร็ว และสามารถรองรับโปรไฟล์การเคลื่อนที่แบบเชิงเส้นหรือไม่เชิงเส้นได้

VSD/VFD หลายตัวใช้การควบคุมแบบวงเปิดเพื่อจัดการความเร็วของมอเตอร์ พวกเขาไม่สนับสนุนความแม่นยำหรือการตอบสนองที่มีอยู่ในระบบมอเตอร์เซอร์โว นอกจากนี้ การควบคุมมอเตอร์แบบวงเปิดยังหมายถึงว่า VSD/VFD ไม่ได้ชดเชยในกรณีที่โหลดเปลี่ยนแปลงหรือมอเตอร์หยุดทำงานอย่างแน่นอน ในขณะที่ระบบมอเตอร์เซอร์โวใช้ในแอปพลิเคชันที่มีพลวัตสูง VSD/VFD จะใช้ในแอปพลิเคชันที่รักษาความเร็วคงที่ หรือมีการเปลี่ยนแปลงความเร็วน้อยมาก เป็นเวลานาน

ระบบมอเตอร์เซอร์โวมีแนวโน้มที่จะมีขนาดเล็กกว่าไดรฟ์ VSD/VFD โดยมีระดับพลังงานทั่วไปอยู่ระหว่าง 40 ถึง 5,000 วัตต์ มีคุณสมบัติความเร็วสูงถึง 5,000 รอบต่อนาที (rpm) เสียงรบกวนต่ำ การสั่นสะเทือนต่ำ และแรงบิดสูง มอเตอร์เซอร์โวมีให้เลือกหลายขนาดเฟรม ตั้งแต่ 180 mm ขึ้นไป ตัวอย่างเช่น SBL40D1-04 จาก Lin Engineering เป็นมอเตอร์เซอร์โวแบบไร้แปรงถ่าน DC (BLDC) ขนาด 40 mm 60 W ที่มีแรงดันไฟฟ้าที่กำหนด 36 V_DC

มอเตอร์เซอร์โวมักจับคู่กับไดรฟ์ Schneider Electric เสนอLXM28AU07M3X ไดรฟ์และ BCH2LF0733CA5C มอเตอร์เซอร์โว 5,000 รอบต่อนาที ทั้งสองตัวมีกำลัง 750 W (รูปที่ 1) ไดรฟ์มีอินเทอร์เฟซการสื่อสาร CANopen และ CANmotion แบบบูรณาการ และสามารถใช้งานได้กับพลังงานแบบเฟสเดียวหรือสามเฟส มอเตอร์คู่กันขนาด 80 มม. มีระดับการป้องกัน IP65 และสามารถทำงานได้ตั้งแต่ -20°C ถึง +40°C

รูปที่ 1: ไดรฟ์เซอร์โว 750 W ที่จับคู่กันและมอเตอร์ที่ได้รับการจัดอันดับ IP65 (แหล่งที่มาภาพ: Schneider Electric)

การเคลื่อนที่เชิงเส้นและคาร์ทีเซียน

การเคลื่อนที่เชิงเส้นใช้ในกระบวนการอุตสาหกรรมต่าง ๆ ตั้งแต่สารเคลือบและการพิมพ์ 3 มิติไปจนถึงระบบตรวจสอบ และมีให้เลือกใช้ในรูปแบบการใช้งานต่าง ๆ มากมาย บางส่วนใช้มอเตอร์สเต็ปเปอร์โรตารี และแบบอื่น ๆ จะใช้มอเตอร์เชิงเส้น มอเตอร์สเต็ปเปอร์โรตารีสร้างการเคลื่อนที่แบบเส้นตรงโดยใช้เพลาแบบเกลียว มีการออกแบบพื้นฐานสองแบบ คือ น็อตภายนอกและน็อตภายใน ซึ่งบางครั้งเรียกว่าแบบไม่ใช่ล็อค

น็อตจะยึดไว้กับเพลาเกลียวในตัวกระตุ้นเชิงเส้นที่มีน็อตภายนอก เพลามีการยึดติดอยู่ทั้งสองด้าน ในขณะที่มอเตอร์สเต็ปเปอร์หมุน น็อตจะเคลื่อนที่ไปมาตามเพลา โดยรับวัตถุ (น้ำหนักบรรทุก) ที่ต้องการเคลื่อนย้าย ในการออกแบบที่ไม่ถูกจำกัด น้ำหนักบรรทุกจะถูกแนบเข้ากับมอเตอร์ เพลาจะยึดอยู่ที่ปลายทั้งสองด้าน และมอเตอร์ที่บรรทุกน้ำหนักจะเคลื่อนที่ไปตามเพลา

แท่นเคลื่อนที่เชิงเส้นที่มีมอเตอร์เชิงเส้นแกนเหล็กประสิทธิภาพสูง แทร็กแม่เหล็ก และเทคโนโลยีตัวเข้ารหัสแบบสัมบูรณ์ ให้ความแม่นยำระดับย่อยไมครอนที่ทำซ้ำได้ และการเร่งความเร็ว 5G เคลื่อนที่ได้สูงสุด 5 m/s สำหรับการใช้งานในอุตสาหกรรมความเร็วสูง ไม่เหมือนกับการออกแบบเพลาแบบเกลียว มอเตอร์เชิงเส้นสามารถให้ความแม่นยำในการวางตำแหน่งที่สูงกว่าและเคลื่อนที่ได้เร็วกว่า

ชิ้นส่วนกลไกของแท่นเคลื่อนที่เชิงเส้นสามารถบรรจุในโครงสร้างที่ปิดล้อมอย่างแน่นหนาเพื่อปกป้องสิ่งแวดล้อม Omron นำเสนอแท่นเคลื่อนที่แบบเชิงเส้นโดยใช้มอเตอร์แกนเหล็กตั้งแต่แม่เหล็กแอ็คทีฟที่มีความกว้างตั้งแต่ 30 mm และขดลวด 3 ขดลวด ไปจนถึงแม่เหล็กแอ็คทีฟที่มีความกว้างตั้งแต่ 110 mm และขดลวด 15 ขดลวด ได้รับการจัดอันดับให้ส่งแรงได้ตั้งแต่ 48 นิวตัน (N) ถึง 760 นิวตัน

R88L-EA-AF-0303-0686 มอเตอร์แอคชูเอเตอร์เชิงเส้นมีให้เลือกใช้รุ่น 230 V และ 400 V มีแรงที่กำหนด 48 N และแรงสูงสุด 105 N สามารถขับเคลื่อนได้ด้วย R88D-KN02H-ECT ไดร์เวอร์เซอร์โวที่รวมการสื่อสาร EtherCAT ไว้เพื่อการรวมเข้ากับเครือข่ายอุตสาหกรรม สามารถวางซ้อนสเตจการเคลื่อนที่เชิงเส้นสองสเตจเพื่อให้เกิดการเคลื่อนที่ในระบบพิกัดคาร์ทีเซียน (รูปที่ 2)

รูปที่ 2: สามารถวางสเตจมอเตอร์เชิงเส้นสองตัวซ้อนกันเพื่อรองรับการเคลื่อนที่แบบคาร์ทีเซียน (แหล่งที่มาภาพ: Omron)

ระบบสตาร์ท-สต็อปแบบนุ่มนวล

ในขณะที่ VFD/VSD และไดรฟ์เซอร์โวควบคุมความเร็วและแรงบิดของมอเตอร์ขณะทำงาน หน่วยสตาร์ท-สต็อปแบบนุ่มนวลจะจำกัดกระแสไฟเข้าเมื่อสตาร์ทมอเตอร์เพื่อป้องกันมอเตอร์และเพิ่มความเร็วและแรงบิดอย่างราบรื่น ระบบจะทำการปรับระดับความเร็วลงอย่างราบรื่นเมื่อมอเตอร์หยุดทำงาน นอกจากนี้ยังช่วยปกป้องส่วนประกอบกลไกในระบบจากแรงบิดเสียหายเมื่อสตาร์ทหรือหยุดรถอีกด้วย

หน่วยสตาร์ท-สต็อปแบบนิ่มของมอเตอร์มีประโยชน์ต่อการใช้งาน เช่น สายพานลำเลียง ปั๊ม พัดลม เครนเคลื่อนที่เหนือศีรษะ และประตูอัตโนมัติที่ไม่ต้องการแรงบิดเริ่มต้นระดับสูง และทำงานด้วยความเร็วคงที่ การเปลี่ยนแปลงความเร็วที่ควบคุมและคาดเดาได้ยังช่วยเพิ่มความปลอดภัยของผู้ปฏิบัติงานอีกด้วย

ความเร็วในการสตาร์ทและหยุดของมอเตอร์ได้รับการกำหนดโดยใช้เครื่องมือโซลิดสเตต เช่น เครื่องแปลงกระแสไฟฟ้าควบคุมซิลิกอน (SCR) ที่ควบคุมแรงดันไฟและกระแสไฟไปยังมอเตอร์ เมื่อมอเตอร์สตาร์ทเต็มที่แล้ว SCR จะถูกบายพาสโดยใช้คอนแทคเตอร์เพื่อปรับปรุงประสิทธิภาพการทำงาน

หน่วยสตาร์ท-สต็อปแบบนุ่มนวล เช่น ตระกูล Alistart 22 จาก Schneider Electric สามารถรองรับมอเตอร์อะซิงโครนัสสามเฟสได้หลากหลายขนาดตั้งแต่ 4 kW ถึง 400 kW รวมถึงการโอเวอร์โหลดมอเตอร์คลาส 10 และการป้องกันความร้อน ส่งผลให้มีเวลาสะดุดเร็วเพียง 8 ถึง 10 วินาที ระดับกำลังไฟของชุดสตาร์ท-สต็อปแบบนุ่มนวลมักขึ้นอยู่กับแรงดันไฟฟ้าในการทำงานของมอเตอร์ ตัวอย่างเช่น ATS22D17S6U หน่วยจาก Schneider Electric สามารถรองรับมอเตอร์ที่มีกำลัง 3 hp ที่ 208 V, 5 hp ที่ 230 V, 10 hp ที่ 460 โV และ 15 hp ที่ 575 V (รูปที่ 3) ต้องใช้ไฟ 110 V_AC กำลังไฟ 50/60 Hz สำหรับวงจรควบคุม

รูปที่ 3: ชุดสตาร์ท-สต็อปแบบนุ่มนวลนี้สามารถรองรับมอเตอร์ได้สูงสุด 15 hp (แหล่งที่มาภาพ: DigiKey)

พลังงานสำรอง

ระบบอุตสาหกรรมใช้ไฟ 24 V_DC พลังงานสำหรับฟังก์ชั่นต่าง ๆ เช่น เซ็นเซอร์ HMI และอุปกรณ์ด้านความปลอดภัย พลังงานสำรองพื้นฐานสามารถปรับปรุงความน่าเชื่อถือของการติดตั้งทางอุตสาหกรรมได้ พลังงานซ้ำซ้อนใช้แหล่งจ่ายไฟสองแหล่งที่เชื่อมต่อแบบขนานเพื่อจ่ายไฟให้กับโหลดโดยที่แหล่งจ่ายไฟแต่ละแหล่งก็เพียงพอที่จะจ่ายไฟให้กับโหลดทั้งหมดในกรณีที่แหล่งจ่ายไฟอีกแหล่งล้มเหลว เมื่อใช้แหล่งจ่ายไฟสองแหล่งจะเรียกว่าสำรอง 1+1 แหล่งจ่ายไฟทั้งสองตัวจะต้องล้มเหลวเพื่อให้ระบบไฟฟ้าล้มเหลว

การใช้แหล่งจ่ายไฟมากขึ้นในการกำหนดค่า N+1 จะช่วยเพิ่มความน่าเชื่อถือของระบบจ่ายไฟโดยรวมได้ สถาปัตยกรรมพลังงานซ้ำซ้อน 3+1 จะใช้แหล่งจ่ายไฟสี่แหล่ง โดยที่แหล่งจ่ายไฟสามแหล่งสามารถจ่ายไฟให้กับโหลดทั้งหมดได้

โดยทั่วไปโมดูลสำรองจะใช้ไดโอดแยกเพื่อเชื่อมต่อแหล่งจ่ายไฟเพื่อให้แน่ใจว่าความล้มเหลวของแหล่งจ่ายไฟใดแหล่งจ่ายไฟหนึ่งจะไม่ส่งผลกระทบต่อการทำงานของแหล่งจ่ายไฟอื่น ๆ สำหรับแอปพลิเคชั่นที่ต้องการความน่าเชื่อถือที่สูงยิ่งขึ้น อาจมีการใช้โมดูลสำรองหลายตัวเพื่อขจัดความเป็นไปได้ที่จะเกิดจุดล้มเหลวเพียงจุดเดียว (รูปที่ 4) เช่นของ OmronS8VK-C12024 แหล่งจ่ายไฟ AC/DC สามารถรองรับโหลด 24 V สูงสุด 120 W สามารถเชื่อมต่อแหล่งจ่ายไฟสองแหล่งได้โดยใช้ S8VK-R10 โมดูลสำรองเพื่อสร้างระบบไฟสำรอง 1+1 ขนาด 120 วัตต์

รูปที่ 4: การใช้โมดูลสำรองหลายตัว (ขวา) จะช่วยกำจัดจุดล้มเหลวเพียงจุดเดียวและเพิ่มความน่าเชื่อถือได้ (แหล่งที่มาภาพ: Siemens)

ชั้น 2 และซ้ำซ้อน

ไฟฟ้าคลาส 2 อาจเป็นปัจจัยด้านความปลอดภัยที่สำคัญในการติดตั้งทางอุตสาหกรรม ตามที่กำหนดไว้ใน NEC ของสหรัฐอเมริกา แหล่งจ่ายไฟคลาส 2 มีเอาต์พุตจำกัดไม่เกิน 100 VA จำเป็นต้องใช้หรือแนะนำให้ใช้ไฟฟ้าคลาส 2 กับอุปกรณ์อุตสาหกรรมบางประเภทนอกสหรัฐอเมริกา

การจำกัดพลังงานช่วยลดความเสี่ยงจากไฟฟ้าช็อตและไฟไหม้ ด้วยเหตุนี้ การติดตั้งคลาส 2 จึงไม่จำเป็นต้องเดินสายไฟผ่านท่อหรือท่อส่งไฟฟ้า ทำให้การติดตั้งง่ายขึ้นและลดต้นทุน นอกจากนี้ จำเป็นต้องมีการตรวจสอบที่ง่ายกว่าสำหรับการติดตั้งคลาส 2 ซึ่งจะช่วยลดต้นทุนได้อีก

มีสองวิธีในการได้รับพลังงานระดับคลาส 2 มีจำหน่ายแหล่งจ่ายไฟที่จำกัดกำลังไฟขาออกภายในให้ต่ำกว่า 100 VA หรือแหล่งจ่ายไฟที่มีวัตต์สูงกว่า เช่น 480 W (24 V_DC และ 20 A)6EP15663AA00 จาก Siemens สามารถใช้กับโมดูลสำรองเช่น 6EP19622BA00 จาก Siemens ซึ่งจำกัดพลังงานขาออกและยังมีการสำรองข้อมูลสำหรับโหลดหลายตัวด้วย (รูปที่ 5)

รูปที่ 5: แหล่งจ่ายไฟสำรอง 1+1 (ซ้าย) เชื่อมต่อกับโหลด 4 ตัวผ่านทางโมดูลสำรอง คลาส 2 (แหล่งที่มาภาพ: Siemens)

ไฟฟ้าสำรอง

พลังงานสำรองอาจมีประโยชน์ แต่ไม่เพียงพอสำหรับการใช้งานที่สำคัญ เมื่อการตรวจสอบย้อนกลับและการรวบรวมข้อมูลเป็นสิ่งจำเป็น ความปลอดภัยเป็นเรื่องที่ต้องคำนึงถึง หรือจำเป็นต้องมีการดำเนินการอย่างต่อเนื่อง UPS เช่น 6EP41363AB002AY0 จะต้องใช้ SITOP UPS จาก Siemens UPS นี้จ่ายไฟ 24 V_DC เอาท์พุตและสามารถจ่ายกระแสได้สูงสุดถึง 20 A

คำถามสำคัญประการหนึ่งเมื่อเลือก UPS คือเทคโนโลยีการกักเก็บพลังงาน อุลตร้าคาปาซิเตอร์ หรือที่เรียกอีกอย่างว่าตัวเก็บประจุแบบสองชั้น เหมาะสำหรับความต้องการพลังงานสำรองในระยะสั้น เช่น การบันทึกข้อมูลกระบวนการและการปิดระบบอย่างเป็นระเบียบของพีซีอุตสาหกรรมและอุปกรณ์อื่น ๆ มีอายุการใช้งานยาวนานและสามารถให้พลังงานสำรองได้มากถึง 20 กิโลวัตต์วินาที (kWs) เช่นแบบจำลองหน่วยจัดเก็บพลังงานแบบตัวเก็บประจุ 6EP19332EC41 จาก Siemens สามารถจ่ายพลังงานสำรองได้สูงสุด 2.5 กิโลวัตต์

สารเคมีตะกั่ว-กรดและลิเธียมไออนชนิดต่าง ๆ อาจมีประโยชน์สำหรับความต้องการพลังงานสำรองในระยะเวลานาน ซึ่งใช้เวลานานถึงหลายชั่วโมงสำหรับการสื่อสารที่สำคัญหรือการดำเนินการกระบวนการ (รูปที่ 6) มีโมดูลแบตเตอรี่ UPS DC พื้นฐานที่มีความจุสูงถึง 38 Ah สามารถใช้โมดูลแบตเตอรี่หลายตัวเพื่อสำรองไฟได้หลายชั่วโมง โมดูล 6EP19356MD31 แบตเตอรี่ DC UPS จาก Siemens ใช้แบตเตอรี่ตะกั่วกรดปิดผนึกที่ไม่ต้องบำรุงรักษาเพื่อให้จ่ายไฟได้สูงถึง 15 A โดยมีความจุในการจัดเก็บ 2.5 Ah

รูปที่ 6: อุลตร้าคาปาซิเตอร์ (UPS5005 และ UPS501S) สามารถให้พลังงานสำรองในระยะสั้น (ซ้าย) ในขณะที่แบตเตอรี (UPS16090 และ BAT1600) สามารถรองรับการทำงานพลังงานสำรองที่ยาวนานกว่ามาก (ขวา) (แหล่งที่มาภาพ: Siemens)

สรุป

VSD/VFD มักถูกมองว่าเป็นมอเตอร์หลักของระบบอัตโนมัติในอุตสาหกรรม อย่างไรก็ตาม สถาปัตยกรรมระบบอัตโนมัติทางอุตสาหกรรมที่ครอบคลุมต้องใช้สิ่งเพิ่มเติม เช่น ไดรฟ์เซอร์โว มอเตอร์ และหน่วยเริ่ม-หยุดแบบนุ่มนวล นักออกแบบระบบอัตโนมัติทางอุตสาหกรรมยังมีสถาปัตยกรรมพลังงาน DC จำนวนมากให้เลือกใช้เมื่อต้องการเพิ่มประสิทธิภาพเวลาการทำงานและความน่าเชื่อถือ